Оптимизация загрузки ресурсов

Есть:
Некие исполнители.
Заданное расписание их работы.
Набор задач из разных проектов для них.
Оценочная длительность каждой задачи.
Приоритетность задачи.
Зависимость между сроком завершения одной задачи и стартом следующей.

Надо:
Алгоритм, расставляющий их задачи в календарном плане так, чтобы исполнители работали без овертаймов и с минимальными простоями, с учетом зависимости задач друг от друга.


Я знаю, что есть готовые инструменты, наподобие resource leveling в MS Project. Нужен именно алгоритм.